C'est un sujet assez compliqué et il faut arriver à peser le pour et le contre pour bien légiférer.
Il est évident que des handicapés moteurs souffrent sexuellement (et pas que). Et je serais plutôt favorable à la légalisation d'assistance sexuelle, qui serait exercée et contrôlée par des professionnels de santé.
Il faut faire très attention car une personne handicapée est aussi une personne vulnérable !
Pour faire un peu l'avocat du diable, je suis allé voir ce que disait le Comité consultatif national d'éthique à l'époque, je cite :
Le CCNE considère que la vigilance s’impose lorsque le corps d’un professionnel est mis en jeu pour des contacts intimes. Comment pour le professionnel mettre en jeu son intimité physique ou sexuelle sans que le choix de sa volonté ne soit accompagné de celui de son désir? Comment faire de cette activité un geste comme un autre, sans plus d’incidence qu’un massage thérapeutique par exemple?
-Le rapport de la commission parlementaire traitant de la prostitution inclut la question de l’aide sexuelle aux personnes handicapées. Les associations de personnes handicapées qui revendiquent cette aide contestent cette assimilation à la prostitution. Il est pourtant difficile de la qualifier autrement, sauf à en faire une activité non rémunérée.
-Les documents consultés et les auditions ont montré combien la situation d’aidant sexuel est loin d’être facile. Il est apparu que l’aidant pouvait se trouver malmené même involontairement et la relation sexuelle devenir différente de ce qui avait été prévu contractuellement. Ont été évoqués également les situations d’abus de la part des aidants comme les chantages dont ils peuvent être eux-mêmes victimes. Le refus de l’angélisme à cet égard doit être général et concerner toutes les personnes impliquées.
-On ne peut évacuer la difficile question de l’instrumentalisation, même consentie,rémunérée ou compassionnelle du corps d’une personne pour la satisfaction personnelle d’une autre. Il ne peut être considéré comme éthique qu’une société instaure volontairement des situations de sujétion même pour compenser des souffrances réelles. Le CCNE considère qu’il n’est pas possible de faire de l’aide sexuelle une situation professionnelle comme les autres en raison du principe de non utilisation marchande du corps humain.
source : https://www.ccne-ethique.fr/sites/default/files/publications/avis_ndeg118.pdf